タイトルバーを表示させないようにするためには、JFrame.setUndecorated()を使用します。 本来の意味は装飾の有効化と無効化を切り替えるということであり、パラメータをtrueにすると装飾が無効化されます。
この場合の装飾とはフレーム(枠)とタイトルバーを指し、タイトルバー以外にも枠も消えています。
jFrame.setUndecorated(true);
jFrame.setLocationRelativeTo(null);